Robert Maier wurde 1944 in Graslitz im Sudetenland geboren. Nach seinem Abitur studierte er Mathematik in Gießen und Münster bis zum Diplom mit dem Schwerpunkt: Mathematische Logik und Grundlagenforschung. Nach seinem Austritt aus der Katholischen Kirche und dem Cusanuswerk trat er in die Humanistische Union und die Humanistische Studentenunion ein.

1969 erfolgte der Eintritt in die FDP, wo er 1971 Landesvorsitzender der Jungdemokraten NRW wurde. In der FDP wirkte er maßgeblich an den Grundsatzbeschlüssen der Jungdemokraten und deren Kirchenpapier mit, dessen „Light“-Fassung dann zum Kirchenpapier der FDP wurde. Nach dem Studium war er als Wissenschaftlicher Mitarbeiter in einem Sonderforschungsbereich der Deutschen Forschungsgemeinschaft in Heidelberg tätig. 1974 heiratete er die Politikerin Ingrid Matthäus-Maier. Nach der Geburt des 2. Kindes (1980) beendete er die berufliche Tätigkeit als Diplommathematiker und arbeitete als Hausmann und unentgeltlicher Mitarbeiter von Ingrid Matthäus-Maier bei ihren politischen Tätigkeiten. Bis 1982 übte er außerdem verschiedene politische Funktionen in der FDP aus. Im Zuge der "Wende" 1982 folgten der Austritt aus der FDP und der Eintritt in die SPD. 2009 war Maier Förderer des Darwin-Jahrs (Darwin-Pate). Seit 2010 engagiert er sich auch im Trägerverein des Humanistischen Pressedienstes (hpd e.V.).